【摘要】介紹了一種精密模具智能制造單元的設(shè)計與實現(xiàn)。首先介紹精密模具智能制造單元的整體結(jié)構(gòu)和組成， 并對系統(tǒng)的整體控制原理進行詳細闡述， 深入分析工業(yè)機器人、 加工設(shè)備、 PLC控制器、 MES計算機之間的通訊結(jié)構(gòu)和通訊方式。然后詳細介紹工業(yè)機器人主程序、 料庫取放料程序、 機床上下料程序的基本控制流程。最后對智能制造生產(chǎn)系統(tǒng)的基本工藝流程進行總結(jié)， 通過某塑料瓶模具型芯小批量加工實例， 證明智能制造單元可有效提高模具生產(chǎn)效率， 降低單件成本。
關(guān)鍵詞： 模具；型芯；智能制造；工業(yè)機器人
1 引言
模具是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中的重要工藝裝備， 模具技術(shù)是制造行業(yè)的核心技術(shù)。隨著模具產(chǎn)品向著更大型、 更精密、 更復(fù)雜及更經(jīng)濟快速的方向發(fā)展， 模具產(chǎn)品的技術(shù)含量不斷提高， 模具制造周期不斷縮短， 模具生產(chǎn)向著精準、 高效、 數(shù)字化的方向發(fā)展， 傳統(tǒng)的勞動密集型成型工藝已很難滿足 [1] 。數(shù)字化制造、 智能制造技術(shù)已經(jīng)成為精密注塑模具制造技術(shù)研究的熱點 [2] 。王濤等闡述了數(shù)字化工廠對于精密注塑模具生產(chǎn)的重要性 [3] ， 并對注塑模具數(shù)字化工廠中的產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理、 工件快速識別、 刀具壽命管理等關(guān)鍵技術(shù)進行研究。尹國濤針對汽車覆蓋件個性化制孔的需求 [4] ， 提出并實現(xiàn)了一種基于工業(yè)6軸機器人和專用沖孔鉗的柔性沖孔系統(tǒng)。胡琪強 [5] 、 Jiang [6] 、 吳定會等研究了制造執(zhí)行系統(tǒng)MES及其在模具車間的應(yīng)用 [7] 。馮志新等從汽車塑料件模具制造工藝出發(fā) [8] ， 提出了汽車塑料件模具關(guān)鍵部件鑲塊的柔性化制造方案， 并對鑲塊的快速裝夾和自動識別、 基于圖像識別的加工坐標系標定等技術(shù)進行了深入研究。梁盈富等針對汽車輪轂制造生產(chǎn)線設(shè)計實現(xiàn)了智能制造系統(tǒng)的總體框架 [9] ， 分析了MES系統(tǒng)、 PLC技術(shù)、 RFID技術(shù)、 工業(yè)機器人技術(shù)在該系統(tǒng)中的結(jié)合應(yīng)用。趙偉博等研究了智能制造切削加工系統(tǒng)的總體架構(gòu) [10] ， 并結(jié)合MES軟件將數(shù)控車床、 加工中心、 PLC、 機器人、 RFID及立體倉庫等信息系統(tǒng)進行有效結(jié)合， 完成了生產(chǎn)過程的智能化管理系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計。湯文燦等對模具柔性生產(chǎn)線的智能調(diào)度展開研究 [11] ， 提出了基于分組蝙蝠算法GBA的單目標調(diào)度方案和基于多目標蝙蝠算法MOBA度策略。黃沈權(quán) [12] 、 徐巖等對基于模具云的網(wǎng)絡(luò)制造模式進行研究 [13] ， 以實現(xiàn)模具不同區(qū)域協(xié)同生產(chǎn)制造， 整合制造資源， 比如生產(chǎn)設(shè)備、 應(yīng)用軟件、 制造信息等制造資源。但是對于模具零件， 特別是型芯等核心零件的智能制造系統(tǒng)設(shè)計和應(yīng)用的研究依然不多。型芯是模具的核心零件， 其曲面結(jié)構(gòu)復(fù)雜， 加工工藝難度大， 周期長。為了提高型芯加工效率， 設(shè)計了一種精密模具零件智能制造單元， 該單元包括CNC加工中心、 EDM加工設(shè)備、 工業(yè)機器人、 自動夾具、RFID技術(shù)、 MES系統(tǒng)等。系統(tǒng)通過3R夾具實現(xiàn)模具零件的自動裝夾， 使用RFID芯片實現(xiàn)模具工件的快速識別， 利用工業(yè)機器人實現(xiàn)模具零件的自動上下料。論文詳細闡述了智能制造單元的控制結(jié)構(gòu)和通訊網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)， 分析了工業(yè)機器人的控制流程。最后通過塑料瓶模具的型芯批量加工實例， 對智能制造單元的基本工藝流程進行總結(jié)。
2 系統(tǒng)組成與布局
模具智能制造單元硬件由加工設(shè)備、 工業(yè)機器人系統(tǒng)、 RFID系統(tǒng)以及料庫、 裝載站等組成。加工設(shè)備一共6臺， 其中2臺CNC加工中心用于模具工件 （型芯） 的銑削加工， 1臺加工中心專門用于電極的加工， 以及3臺EDM加工設(shè)備用于模具工件的放電加工。智能制造單元配置2個模具工件料庫和一個電極料庫。每個個模具工件料庫上下分為4層， 每層可存放4個工件；電極料庫為旋轉(zhuǎn)料庫， 上下分為6層， 每層可存放30個電極。工業(yè)機器人負責(zé)機床的自動上下料、 以及裝載站和料庫自動取放料， 并在加工設(shè)備、 料庫和裝載站之間搬運模具工件和電極。為了擴展機器人的作業(yè)范圍， 需要配置導(dǎo)軌以實現(xiàn)對所有操作設(shè)備的覆蓋。智能制造單元的整體布局結(jié)構(gòu)如圖1所示。
模具工件和電極通過3R夾具實現(xiàn)快速定位和裝夾。3R夾具的重復(fù)定位精度為0.002mm。每個模具工件和電極配置一個托盤， 托盤嵌有RFID芯片。通過RFID系統(tǒng)為每一個模具工件/電極賦予唯一的識別編碼， 該編碼存在于工件的整個訂單周期， 用于識別跟蹤工件的加工狀態(tài)， 管理工件加工過程數(shù)據(jù)， 比如加工坐標系偏移、 加工程序、 電極編碼、 放電程序等 [14] 。
圖1 模具智能制造系統(tǒng)整體布局
3 系統(tǒng)控制與通信原理
整個模具智能制造單元的控制分為MES層、 控制層和設(shè)備層3個層面。頂層的MES層負責(zé)車間現(xiàn)場的生產(chǎn)調(diào)度管理、 工藝任務(wù)排產(chǎn)、 現(xiàn)場設(shè)備管理監(jiān)控、庫存物料管理， 主要包括 MES 軟件、 工藝數(shù)據(jù)庫系統(tǒng) [15] 。中間控制層負責(zé)各個設(shè)備的控制和實時數(shù)據(jù)采集， 主要包括機器人控制器和PLC控制器。底層設(shè)備層負責(zé)完成具體的加工任務(wù)， 比如放電加工、 銑削加工以及物流搬運等， 主要包括6臺加工設(shè)備、 工業(yè)機器人本體以及料庫等。圖2所示為智能制造單元的整體網(wǎng)絡(luò)通訊及控制結(jié)構(gòu)。
在本系統(tǒng)中MES計算機為主控計算， 機器人控制器與PLC為主控制器。MES計算機與機器人控制器、加工設(shè)備之間通過工業(yè)以太網(wǎng)連接， MES計算機與機器人控制器、 加工設(shè)備之間的通信采用TCP/IP通信協(xié)議。MES軟件直接通過數(shù)控系統(tǒng)開放接口讀取加工設(shè)備的運行狀態(tài)， 修改G54坐標偏置， 下載加工程序到加工設(shè)備存儲器中。MES軟件與機器人運動控制程序之間通過SOCKET通訊， MES軟件通過修改機器人R[1]~R[5]寄存器的值， 實現(xiàn)對機器人運動的交互和控制。
圖2 系統(tǒng)控制和通訊結(jié)構(gòu)
機器人控制器負責(zé)控制機器人的運動和末端執(zhí)行器的動作， PLC負責(zé)控制整條生產(chǎn)線的邏輯控制、信號采集， 機器人控制器和PLC之間通過CC-LINK總線進行通訊。PLC 選用三菱 Q 系列， 主基板 Q38B，CPU Q03UDECPU，配 置 一 個 遠 程 通 訊 模 塊QJ61BT11N和輸入輸出模塊QX40/QY40P。PLC作為為主站， 加工設(shè)備為遠程IO站， 旋轉(zhuǎn)電極庫為遠程設(shè)備站， 遠程通訊模塊負責(zé)和遠程設(shè)備站、 遠程IO站進行 通 訊 。遠 程 端 配 置 1 個 CC-LINK 輸 入 模 塊AJ65SBTB1-16D1， 用于采集來自加工設(shè)備的氣壓、 設(shè)備 狀 態(tài) 等 信 號 ；配 置 3 個 CC-LINK 輸 出 模 塊AJ65SBTB1-8T， 用于控制加工設(shè)備的夾具開關(guān)、 機床吹氣、 設(shè)備增壓等動作；另外單獨配置一個三菱FX5U-64M型號PLC用于旋轉(zhuǎn)電極庫的控制。對于裝載站、 料庫， 則直接通過輸入輸出模塊QX40/QY40P進行I/O通訊。
4 工業(yè)機器人控制程序
工業(yè)機器人是實現(xiàn)模具自動生產(chǎn)的關(guān)鍵設(shè)備。在本系統(tǒng)中， 工業(yè)機器人的主要功能是接收來自MES軟件的任務(wù)， 完成在加工設(shè)備、 料庫、 裝載站之間進行物料傳輸以及與PLC控制器之間傳輸數(shù)據(jù)。因此其任務(wù)主要分為料庫取放料、 機床上下料、 掃描、 回零等功能。
機器人控制器通過 Socket Message 來接收來自MES軟件的任務(wù)。三菱機器人控制器允許使用寄存器R[1]~R[5]與上位機進行通訊， 定義兩者之間的通信協(xié)議如表1所示。
機器人主控程序詳細流程如下：
（1） 步驟1。程序初始化， 初始化寄存器值。
（2） 步驟2。檢查R[5]寄存器值， 若R[5]寄存器值與本地R[20]值不相等， 則表示有新的任務(wù)下發(fā)， 否則沒有新的任務(wù)下發(fā)， 系統(tǒng)繼續(xù)等待接收新的任務(wù)。
（3） 步驟3。接受新任務(wù)， 將R[5]寄存器值賦值給本地寄存器R[20]， R[1]~R[4]寄存器的值分別賦值給本地寄存器R[11]~R[14]。標記機器人狀態(tài)為忙碌， 此時不再接受新的任務(wù)。
（4） 步驟4。判斷R[11]值， 機器人進入不同的子程序。
（5） 步驟5。如果R[11]的值是1、 2、 3、 4， 則分別進入工件掃描、 料庫取料、 機床上下料、 料庫放料子程序， 執(zhí)行相應(yīng)的操作。執(zhí)行完畢后， 主程序跳轉(zhuǎn)到步驟 1 繼續(xù)等待接受上位機的任務(wù)。
（6） 步驟 6。若 R[11]的值是 99， 則表示任務(wù)結(jié)束， 機器人運動返回零位后程序終止。機器人主程序流程如圖3所示。
圖3 機器人主程序流程
5 智能制造工藝流程與實例
模具智能制造單元配置2臺北京精雕 JDMR600 5 軸加工 中 心 和 1 臺 3 軸 雕 刻 機JDCT600T， 3 臺三菱 EA8A 數(shù)控電火花成型加工機， 以及一臺 FANUC R-2000iC/210F 6軸關(guān)節(jié)型機器人， 如圖4所示。
以某飲料瓶模具型芯小批量 （200 件） 加工為例， 其自動生產(chǎn)工藝流程為：
（1） 系統(tǒng)準備。開啟系統(tǒng)， 檢查CNC、 EDM機床是否工作正常， 檢查油位、 氣壓是否正常。完成加工設(shè)備準備工作， 設(shè)備回零后將設(shè)備設(shè)置為自動狀態(tài)。
（2） 工件裝夾。將工件原料通過專用夾具安裝在3R夾具上， 如圖5所示。
（3） 工件分中。利用CMM完成對工件的分中， 記錄工件原點到3R夾具原點的坐標偏置。
（4） 創(chuàng)建MES訂單。在MES軟件中創(chuàng)建訂單， 設(shè)置坐標偏置、 上傳 CNC 程序、 向 3R 夾具托盤上的RFID芯片中寫入編碼。
（5） 自動加工。將工件放入裝載站， MES開始自動執(zhí)行訂單任務(wù)；系統(tǒng)檢測到裝載站信號后， 機器人自動到裝載站取料并放置到料庫。
（6） MES軟件根據(jù)當(dāng)前料庫信息、 CNC狀態(tài)自動排單， 完成工件的加工。
（7） 裝載站取料：加工完成后， 機器人將已完成的工件放入裝載站。操作員手動將工件取出。
采用自動生產(chǎn)方式本單元可以24h連續(xù)工作， 單個瓶模產(chǎn)品的生產(chǎn)周期縮短為5h， 每天單臺設(shè)備可加工4.8個產(chǎn)品， 可有效提高效率， 降低人工成本。
圖4 智能制造單元實例
圖5 塑料瓶型芯加工實例
6 結(jié)語
為了提高型芯零件的加工效率， 設(shè)計了一種模具零件智能制造單元， 實現(xiàn)型芯等零件的自動銑削加工和放電加工。通過某塑料瓶模具型芯小批量加工案例， 分析了智能制造單元的制造工藝流程， 并證實該智能制造單元可以明顯提高零件加工效率， 節(jié)約人工成本。
—The End—
